1）大型机器人三轴结构如图

2）先如下图做好吊装（只用在上臂两个点）

3）三轴放油

4）卸除电机

5）卸下上臂（带着三轴减速机），落于地上

6）拆除三轴减速机

7）大型机器人二轴结构如图

8）做好吊装

       9）二轴放油

      10）平衡杠脱开

      11）卸除电机

      12）拆除大臂

13）拆除二轴减速机