机器人的定位精度分为重复定位精度和**定位精度,在离线编程领域,重复定位精度要求比较高,如今,离线编程技术在各行各业越来越普及,但是并不能说明机器人的名义位置与实际位置误差精度即**定位精度得到改善,其仅仅表明机器人各个部分有足够的紧凑性以及关节检测设备具有足够的分辨率。

首先针对ABB工业机器人的实际几何结构特点,用D-H法来进行详细分析,利用修正的D-H法,建立了机器人运动学误差数学模型,对该模型进行运动学求解,确立了雅可比偏微分矩阵方程对几何参数的误差标定。

其次针对工业机器人的误差源研究,线性化误差标定模型,基于MATLAB软件系统编制了机器人运动学的正、反解求解程序,采集多组数据对线性化方程组进行*小二乘法迭代,误差补偿,修正,验证了机器人参数识别算法的可行性。

*后,通过类比间接标定法和直接标定法的优势与不足,确立了激光跟踪仪对机器人末端执行器的直接测量,将*终的实际位置与理论位置进行误差修正,在**次修正的基础上,实现了二次修正算法迭代,确认了参数误差的收敛性。从误差理论角度,用三种方法对标定结果进行了评估,有效地提高了机器人的**定位精度。

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