毛刺普遍存在于机械零件的加工过程中,残留的毛刺既影响了零件的质量,又降低零件使用性能。去毛刺加工时,刀具需要对工件的棱边进行跟踪,以保持良好的切削状态。传统人工去毛刺耗时费力,已不能满足当前制造业发展需要。因而,机器人等自动化去毛刺技术广受关注,机器人去毛刺时须生成合理的加工轨迹。面对多品种、外形复杂的工件,研究如何快速、准确地进行机器人去毛刺加工,可积极推动机器人去毛刺技术在实际生产中的应用。

为消除毛坯件公差和加工装夹误差对毛刺去除作业的影响,展开了基于法向力的在线轨迹生成方法的研究。去毛刺切削力特性分析基础上,提出了采用阻抗控制模型实现切削法向恒力控制策略,并将该策略应用于机器人去毛刺轨迹生成,同时完成了汽车转向器零部件压铸件的机器人去毛刺加工的研究。

ABB机器人去毛刺

介绍了现有的机器人去毛刺轨迹生成方法种类及研究现状,重点介绍基于传感器的机器人去毛刺轨迹生成方法的研究现状,综述了消除毛坯件公差和加工装夹误差的去毛刺轨迹生成方法。

其次,基于毛刺特性及去毛刺切削力特性提出切削法向恒力控制策略。为了实现刀具对工件毛刺的动态跟踪加工,采用基于位置的阻抗控制模型,构建了基于阻抗控制模型的去毛刺法向力控制策略。第三,基于去毛刺法向力控制策略,提出了基于法向力的机器人去毛刺轨迹生成方法。针对毛坯件公差和装夹误差较大的情况,通过机器人控制器获取刀具切削运动坐标信息,采用六维力传感器实时采集三维切削力矢量,进而求取切削运动轨迹的切向量、法向量、切向力和法向力,提出了基于阻抗控制模型的机器人去毛刺轨迹生成方法。*后,搭建了机器人去毛刺实验平台；设计了基于切削用量的去毛刺切削力模型正交实验,完成了汽车转向器零部件压铸件的机器人去毛刺加工的实验研究。

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