Start -运行机器人程序。从程序指针当前位置运行机器人程序。

StartMain -重新运行机器人程序。从主程序行运行机器人程序, 如果机器人正在运行，此功能无效。

Stop -停止运行机器人程序。当此输入信号值为1,机器人将无法运行机器人程序。

StopCycle -停止运行机器人程序循环。当程序运行完主程序***后一行后机器人将自动停 止运行，此时，输入信号值为1,机器人将无法再次运行机器人程序。

SysReset -热启动机器人。AckErrDialog -确认示教器错误信息。Interrupt-中断。在系统输入Argument项，直接填入服务例行程序名称，例如: routine1。 无论程序指针处在什么位置,机器人直接运行相应得服务例行程序，运行完成后，程序指针自动回到原位置，如果机器人正在运行，此功能无效。

LoadStart -载入程序并运行。在系统输入Argument项，填入所载入程序路径与名称，例如: flp1: ABB.prg。 如果机器人正在运行,此功能无效。

ResetEstop-机器人急停复位。

ResetError -复位机器人系统输出Error。

SyncExtAx -同步机器人外轴。在系统输入Argument项，填入相应外轴名称，例如: orbit 1,对于S4系统机器人此信号为必须的。

ResetEstop-机器人急停复位。

ResetError-复位机器人系统输出Error。

SyncExtAx-同步机器人外轴。在系统输入Argument项，填入相应外轴名称，例如: orbit 1,对于S4系统机器人此信号为必须的。MotonStart -机器人上电并运行。机器人电机上电后，自动从程序指针当前位置运行机器人程序。

StopInstr-当前指令后，停止运行。完成当前指令后，停止运行机器人程序，当此输入信号值为1,机器人将无法运行机器人程序。

uickStop -快速停止运行。快速停止运行机器人程序，当此输入信号值为1,机器人将无法运行机器人程序。? StiffStop -强行停止运行。强行停止运行机器人程序，当此输入信号值为1

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