机器人抓取物料时，机器人抓取后，需要等待机器人牢牢抓住，机器人移动，需要等待程序！然后我们来看几个关于程序流程的说明。

1 .等待时间:用于等待给定的时间

例1:wait time 0.5；等待程序执行0.5秒

程序执行的等待时间(秒)为0秒..

时间不限。分辨率为0.001秒..

详细说明:机器人程序指针执行此指令时，必须等待0.5秒后才能继续执行！

示例2: 2:等待时间，0.5

详细说明:WaitTime指令后添加Inpos参数的含义是:机器人到位后开始计时，完全停止，时间达到0.5秒后继续执行！

例3:

MoveJ p1，vmax，fine，tool2

等待时间，0.5；

MoveJ p2，vmax，z30，tool2

详细说明:机器人到达P1位置点后，机器人完全停止，计时开始，时间达到0.5秒后机器人继续执行，直到到达P2位置点。

2.等待:用于等待数字信号输入被设置

例1: wait di di4，1；

只有在di4输入被设置后，继续程序执行。

详细说明:机器人程序指针执行该指令时，需要等待开关信号di4为1后才能执行。

例2: wait didi0，1 max time:= 3；

详细说明:在WaitDI di0，1指令后增加可选参数MaxTime:=3，表示***大允许等待时间为3秒。如果di0在3秒内不为1，机器人将报告错误。

3.等待直到:用于等待直到满足逻辑条件。例如，它可以等待直到一个或多个输入已经被设置

例1:等到di4 = 1；

只有在di4输入被设置后，继续程序执行。

详细说明:机器人程序指针执行该指令时，需要等待开关信号di4为1后才能执行。相当于wait di 4，1指令

例2:等到di0 = 1 max time:= 3；

详细说明:在WaitUntil di0，1指令后增加可选参数MaxTime:=3，表示允许等待时间为3秒。如果di0在3秒内不为1，机器人将报告错误。相当于WaitDI di0，1MaxTime:=3指令

例3:

wait直到di0=1且di0 = 时间:= 60时间标志:=标志1；

MoveJ p1，vmax，fine，tool2

详细说明:等待di0和di1为1。如果两个输入条件在60秒内都没有满足，请移至P1。如果允许等待时间已过，且信号未等待，则flag1为真，但不报告错误，程序指针向下执行。

结论:以上为关于ABB机器人的部分程序流程说明。使用程序流指令时，必须注意指令背后的可选参数。只有当你完全理解它们，你才能更方便地编程！

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